《AV无码十八禁网站观看-白洁少妇第1一178章-润叁彩影视》

不过，智行众□(wéi )C□□李(🦔)月认为，不能为了泛(f□□ )化(📵)而(🦅)泛化。“我们(m□n )一定要对被(bè□□)测的□能(🚆)有深(shēn□)刻的(🕚□理(□□□)解，然后再(🙋□去设计泛化方(📰)案(àn□)，□不(bú )是为了泛(fà□□□化而□化，更(□èng□)不能漫无(w□(💉)□)边际地去泛化。场景□(fàn )化虽然(🎺)□虚拟，但(👮)□要(yào □□重现实□”<□s□an>

前□提(□í )到的一位□wè□ )仿真□(□huān □家(j□ā□)称，据他□解，目前还没有(yǒu )多少公司(□)(sī □能真□做到场(chǎn□ )景泛化的自化，在大多□情况下，调参都是靠(😅)人工来□(wá(□)n )成□c□éng )的。“场景泛(😱□化能□(lì )，尽□很重要□但(□)现阶□，还没有□个公司真能(□)做得(dé )很好□”

51 □or□□车载仿(f□n□□)真□务(😕□负责人(⛳)鲍世(shì )强认为(wéi )□□场景泛化，最重要□□□🚀)要对自动驾驶仿(🏟)真测试需要□么样的场景□一个深刻的理解。事实上□现□的问题(🌘)(tí )不□生(s□□ng )成的场(chǎng )景太(😤)少，实在(🍳)(zài )□太多(⛽)，而且有很多并不会□实发生，算不上有(👰)效的测试场景，这就□(🐑)对□📉)需(xū□)求理解(□)不到□造成的。<□span>□/p>

而那些有□力(🍍)、对仿真需求理解比(bǐ )较深入(rù )的L4□自动驾驶公司，其□并没有□(👯)够的动力把场(chǎng )景□□做(⏪□得非常□入(💢)。因(🛸□为□Robota□i通常只在(z□i )某个城市(💱□□一个很□的区域(□)里(□)跑□他(tā )们只□□集这一个区域的场景数(👘)(shù □据做训练和测试就(🌞)□了□□□太大的必要去□□出很多(🗿)他(🦔□们在(zài )相(□iàng )当长一段时间□(nèi )都不会接□(c□ù )的场景。

<□pa□ style="□ette□-spacin□: 1p□;□>鲍世□认为，蔚小理(lǐ )这些主(🛰)机厂□真实道路数据比较(jiào )多，对(□uì □场景泛□也(🔀)没有太强的需求。相反，对这(zh□□)些公司来说□□(bǐ□)场(🚷)(c□ǎng )景(🧟)泛化更□□(□i□ )□(de )，是对□景做精细化分□管理，筛(s□āi )选(🍲)出真正有(yǒu )效的场景。□/span>

轻舟(□□ō□□)智航的仿真专□也认(□èn )为，随着车队规模(🆑)□(de )□□、来自真实(⬆□道□(🧐)的数据规模急剧膨□，对(🔺□仿(fǎng )真公司来说，如何充分挖(wā )掘(🍘)出这些(□)数据中的有效场景确□比(□□做场景(□)□(💻)化重(👜□要(yào )得(dé□)多(🍭)。“□(□ǒ )们(🥦)□许会探索□🎙)出智能化(🦎)程度(dù □更高的泛化□段(□)，能(nén□ □更□地□□法□□规模□□)(mó□)验证。”<□span>

□s□an style="letter□spacing: 1px;□>杨子江说□“针对(duì )□数层面的泛化□例如车□数(🏹)量(lià□g )、(🦀)□通参(□)与者的种类数量、天(□iān )□，以及速度(□)(dù )、□TC等(děng )关键参□□各□产生泛化(huà □场景的□⏯)□(n□(🍭)ng )力都差不多，但场□(💓)(jǐng )泛化能力的核□在于□(□)何□别有效(😂)场(ch□□🏑)n□ )□，过滤无效场景（包括□□的、不□理的）(✴)；(□□□(□r □场景识□的难点在(□□于□复杂场□🏒)景需(🍋)要识别(□□é□□多个对象(xiàn□□)之(💍)间相互关系。□<□span□□br□>□p □at□-track="206">上□几位提(tí )到(dào )的“识□🎤)别有效场景，过滤无效场景”□又被称为(🌮□“场景提取”。□/p>□p data-track="□07">□/p>

场景提取的前提□，先搞□楚(□hǔ )究竟□(👏)么是□□(□)效场景”。据几位仿真专家介绍□除□律规定应当测试的场景外，有(🔢)效(xiào )场□还包(🏌)括□下两类：做(🐳)系统正(🔓)向设计(➖)时，工程师根据□(s□à□□)法的开发需□xū )求定□的场景；测试□被挖□出(🔈)的(□)(de )那□“算法搞不□”的场景。□/p>

学(♊)术□有一(🆙)□设(🕜□想□：在感(🐖)知算法里面(mià(🚅□□ )设□(dìng )一(yī )些熵(□)值，当场景的(🉑)复杂□(💤)超□□这(💫□些值□z□í )，感(🙎□(gǎ□□□知算法就(jiù )□改(🌻)场景标记为一个□(yǒu )效的□景。但这个熵值怎么设，存在很大挑□。某(m□□ )仿真公司采用的(□e )是(shì )“排除法(🏁)”，即如果一个□本表现(xiàn□)□常好□🙆)□算法□某一些泛(fàn )□场景(👉)(jǐ(□)ng )□“问题□发□🚦)”，那这个场景大概(gài )率就是(⛪)“无(🛵)效场(♌)□”，可(💵)以排除了(le )。

某(mǒu )主□厂(□hǎng )的(🔘)系统工程(🍕)□说：“目前还没(méi )有很□(□)的做(🌂)(zuò )场□筛□□□uǎ□ □的□法。如果吃不准，那(□à )就放到云(😑)(□□n □□真□去(qù )算，总(□)□(😄)是□算出来(lái □这(□)□极限场(c□ǎ□g□□景，□(□án )后再□这些极限条□在自己的HIL台架上或□VIL台架上□验证(🤨□，那么效(xiào □率就(ji□ )会□很多”。

<□p>

问题三：仿真究(jiū )竟难(n□n )在哪(□)？□/□pan><□span>□/span>

• 
  
  • <□u□>□p□data-track="230">
    全物理□建模，指对传□🗽)(chuá□ )感□🧢)器工作(□uò )的整个物理链路做仿真□其目标在于测试传感器□□的物理性能(n□□g )□比如，毫米波雷达(dá )的滤□□力如何(hé )。

  □br/>

  狭义上的的传(📝□□器建模拟特(💹)指全物理级的建模。□□(z□ǒ□g□)建模，很少有公司能□(zuò )□(⏫)，具□jù )体原□如下：□/p>

  <□r/>
  

  
  

  <□ da□a-track="2□7" style="text-align□□cente□;">□□trong><□□an s□yle="co□or: #4F81B□; --tt□darkmode-col□r: #□□81□D□">1□□像(□)□染的效□(👪)不够高□🛍□<□span□<□p>□p data-□ra□k=□238">

  
  

  从(🔌□□算机图□成像原□□，传感器模拟□括□线（输入、□出(chū )模(🛅)□□、几何形状(zhuà□g )、材质(□□ì□)模拟、图□🕢□(tú□)像□染等模(💦)拟(😱□，而渲□xuàn □染能力和效率的□(chà(🕸) )别(bié )则□影(🍲)响到□dào )仿真的真实□(🌋)(xìng )。

  □/p>

  □strong□2.传(🌪)感□的□型太多&amp;□□精度、效率和通用性的(de )“不可能三角”□/□><□ data-□rack□"245"><□p>

  <□r/>

  □有单个传感器的□度高还不□□你还(🆓)□hái )需要所有的(⛏□□d□ )传感器都能同时达到□(🎿)个理想□状(z□uàng□)□，这就要求建模有很(□)(hě(🚆□□ )广(🎽)的覆盖度，但在成本压力下，仿□🔲)真□队显然不□□对激光(🗑)□达做(zu□□)10个、20个版本的建模吧？ 另一方面(□)，又很难(nán )用一个通□的模(🤮)型去将各种(□h□ng )不同□(kuǎn )式的传感器表达出来□□/p□

  
  <□p>模型的(🐈)精度、效□和通□□(x□n□ □是□(□)个□不可能三(🙅)(□ā□ )□”的(🈶)□(🕗)系，你可以去□升其中的一□或者两个□🕹)角两面，但(□à□ )你很难去持续性地把(bǎ )三(sā(🛸)n )个维度同时提升。当效□足够高(gāo □的(😖)(de □时候□模型精度一定(dìng )是下降的□

  □p□data-tra□k="250">
  □/p>

  □右智能(nén□ )的□真专□zhuān )家说：“再复杂的数学□型□可能只能(🕚□以99%的相似度模拟真实传感□，而这□下的1%可能就(□iù□)□会(huì )带来致(□hì )命问□的(🔙)因(y□n )素。”□/p>

  <□r/>□br/><□□>

  <□pan style="letter-spaci□g: 1.5px;□><□pa□ □□yle="color: #4□□1BD; --t□-darkmode-□□l□□: □4F□1□D;">□.传感器建□jiàn □模(mó )受制于目□物的参数

  
  

  
  传感器仿真需要外部(bù )的数据，即外部环境数据跟□gēn )传感□有□耦合，然□，外部(♌)□(📚)□的建(ji□□ )模其实(💙)也挺复杂的，并且成本也不低。

  城市场景□□筑物□□🌀)(de )□量太多，这(🔸)□严重消耗用来做图像渲染的计算资源。有的建筑(□hù )物会(💂)遮挡□上的车流□行人及其他(⭐□目(mù )标物体，而有遮挡没遮挡，计算量是完(wán )□不一样的。
  <□ □ata-track="261"><□r/>□/p>

  此外，目标(bi□□ )物□反□🏠)□率、材质(🏡)，很□通过传感器□模搞清(🥦)楚。比□，可以说□shuō )一个□(mù □标(□iāo□)是个桶(🏤)状的，但它究竟是铁桶□是塑□(🔒)□，□个□□通过建模来表(🎐)达(🗻)清(😻)楚；即(jí )使能□达(🤶)清楚□🐃)，要在(🐙□□真(zhēn )模(🐥)型中把(bǎ )这(zh□ )些参数调好，又是一个超□大□工程。

  而目(mù )标(bi□o □物的材质□物理(🤧□□息不清楚的话，仿真(□)的□拟器就□以(🔻)选择。

  □b□/>□spa□□styl□="let□er-spa□□ng: □.5px;□>□strong>□□□感□的(d□ □噪声加多少很□💀)难(□)确□□/span>

  
  <□p□

  □br/>

  某Tier□1仿真工程师说(shuō □：(💐)“深度学□算□🦁)法识别物体是□□从(😓□真实(🙆)□界的传感器□据收集到信号(hào □去噪的过程，□比之下，传(chuán )感器建(🧐□模则(zé )□要在□□的物理(□)模□的基础上合理□加入□声，而□难点就在(z□i )□噪音□何加得才(🈷)能跟真实世界足够接近，以便□□(□)□深□(🛍)□习模型□(😁)别(bié )出□□又能有效提升模型识□□😽)□泛□。”

  <□ d□□a-track="274">
  

  □(🖋)□(🕴)感□gǎn )器原理的(□e )角度看，□机建模的(de )过程中还需要做(🚰)相(xià□g□)机□□化□□生成理□l□ )想的模(□)型(xí(🌱)ng )，□□加(jiā□)噪音(yīn□)）□畸变模拟、□角(♉)模拟(nǐ□)、颜色转换、鱼眼效果处(🕜)理□而以激光(📕)雷达模型(□í□□□□也可分为理□点□🍺)□模□(💩)（步骤包(🆗)括场景裁剪□🧓)、□见判断、遮挡(🧞)判断和位(□□置(zhì □计算）、功率衰减模型（(😎)包□bā(🔣)o )括□接受激(jī )光(guāng □功率、反射(😕)激光(□uān□ )功□📏)□(lǜ )、反射天线增益、目标(🥋□散射截面、接口(□)(□ǒu )孔径□目□(📁)距离□lí(😮)□)、□气传输□(xì )数、光学□输系□等子(zǐ )的设定(□ì(🛁)□g )）和考虑(🎭)天气噪□的□理模型等。

  
  

  <□ data-□rack="277"><□p><□ dat□-t□□ck="278" □tyle□"text-align: cent□r;">
  

  5□□源的限(🔧)制

  □b□/><□p>

  <□r/>□/p>智行众维CEO安□伟(😨)提(tí )□了资源□感□□(🌬)拟仿真□😦)的限(xià□ )制□zhì )：“我们要对传(□huán )感器做完全□物理级(📠)建模(m□ )，比如摄像头的光学(xué □物理参数□都□清楚，□(📄□□要知道目标物（感知对□□的(🕥)材质(□hì )、□(🏥)□率等(děn□□)数据，这个□程量(li□ng )巨大——在(zài )有足(zú )够人力的情况(🐃)下(📮)，一□里场□的建□ji□n )设周□需(□ū )要□(🤷)不多1个月(🤨)。即□jí )使真能建□jiàn )好(hǎo )，模型□复杂度也极高，很□(♉)(□□n )□当(dāng )前(🙇)的物理机(jī )上□□pǎo )起来（实(💖)在太耗费算力了）。”

  <□□data-track="283">
  □□p>

  “未来，仿真(zhēn )都是要上□的(de )，看起来，□端的(d□ )算力(lì □‘无(□ú )穷无尽□，但具体分摊到某个单一节点的(de )单□模型上(shàng )，云端的□算□⛎)□力可□kě □能还不□(□)物(🅿)理□——□且，在物理机上做仿真时□如□一台机□的计算资(👼)□不□□可以(🌜)上三台，□(yī□)台负责传感器模型，□台负责动力□(🚭)，一(👉)(yī )台负□规控□但在云(yún )□(🤡)跑仿(🏐)真□😒)， 能□(🤚□在单一场□□(🍛)一模□(😻)上的算力并□是□□无□的，那么这个就限制(zhì )□我们(men )这个模型(xí□g )□(🗽□复□度。”

  
  □p□d□ta□track="286">
  

  <□p>6□仿真公司(🕠)□□拿(ná )□传(chuán )感□□底(🔄)层数据<□span>

  □p dat□-tr□□k="28□" style□"text-align: ce□ter□"><□p>

  全物□□建模□要(🕎)把传感器的各种表现都用数学模型□建出(🏀)来(lái )□比如□将信号接收器□🤑)的□□□体(🎺)性(□ìng □能、□(🔥)播路径（□间受空气的(de )影响□反射□射的整个□路）用(□òn□ )数学公式(shì )表达出来。然(🚘)(rán )而，在软硬□尚未(wè□□)真正解(jiě )□(ǒu□)的□段(🙀)，传感(❗)器内部的(🆎)□(🗳)□算□□个黑(🚖)(hēi )盒□，仿□公司无□了□□法(fǎ )究竟□□ìng )是个什么样□🕞)子(□□□

  <□ d□ta-track="293"□全物理建模需要获□传感器元器件（如CM□S芯片、ISP□的(🌕)底□🍲□□□数□□□些参□做(🗓)建模，而且□还(□ái )□要□(🎢)道传□器的□层(🤡)物理原(🤗)□，并对激□□达的激光波、毫米波□🙎)雷(🗻)达的电磁□□(🚩)建□。

  
  

  □此，有□(yī )位仿□专家说：“要做好传感器□模，□□刻理(□)(lǐ )解(🍍)传感器的底层硬件知(🏇)识□基本(b□n )上相当□(yú )要知道□(zěn□)么设计一款□感器(😎)(□ì □。”

  <□p>

  然□(ér )，□感(gǎn )器厂商(shāng□)一□不(bú )愿□(🎢)开放底层数(shù )据。

  智(zhì(😃□ )□□háng )众维C□O李月说□□这□底(🎼)层参□□如果拿到了，□着它去□(🧘)建模，那你基本□就能把这个传感器□出来了”

  <□r/><□p□

  智行众(🛐)维(wéi )□EO□宏伟□(sh□ō(🤖) )□“□(□ōng □常主机厂在和传(chuán )感(🌭)器供应商打(👵)(dǎ□□□道的(□)时候，不要说拿(ná )到(dà□ )材(cái □□□(wù )□参数这□细节□能拿到接口协议(🧡)就□经很不容易了(🥈)。如□主机厂足(🤠)够强势，传感器□应□也积□(□)配合，他们可以拿到接口协□，□也不是全部。连(lián )□机厂□很难拿(ná□)到的东西，仿真公司就更□(□)了(le )□”<□p□

  
  

  事实上，□感器的物理级仿真(zh□n )是只能□🤗)由(yóu □传□器(🥕)厂商去(qù□)□己去做□□国内(🕓)□多传感器(qì )厂商更多□外采芯片□□部件(□)来做集成(🐈)，因□，能□做传感器物(🥨)□级□(🤙)真的□😺)，□际上□TI□恩智浦这些上游供□商。

  
  

  <□ data-track="306">某(mǒ(🧀)u □商用(□)车无人(👞)驾驶公司的□真(z□ēn )工程师(😥)说：“传感□的□真(🗝)难做，□致传感器□型的过程□复杂。我们□做传□器选型(xíng )，基本上都是传(c□uán )□器(🥢)公(□□司先(xi□n )把样件寄给我(wǒ )，我们□🛴)□把(⏳□各种(zhǒng )类型的都装上到(dào )车上□(🕍□测试。 □(rú(🛬) )果传感(gǎn )器(qì )厂商能跟□真公司合(😘□作，他(tā )们之□就可以把接□□□拉(💨□通，提供(gòng )□准的传(🎏)感器建□□那我们就可以以很低的成本获知传感器的(💩)(de )□□(🚗□，做传感器选型(□)的(🧤)工作量会□幅□(dù )□少。”

  
  □□p>

  不(🧝)过□🆎□(□□ò□)，51 World CTO鲍(bào )□强的□法□🌋)是：“□知(zhī□😥)□)仿真现在还处(🤦)(□h□□)□初(c□ū )期(🏠)，还远□没做到(🥞)需要(🛣)把传感器里边的建模搞得那么精细的阶段。把传感器里边(□)拆开建□那些(🚰)□西，□觉(📠)□(🎥)毫□háo )□(🚳)□义。”<□□><□ dat□□track="309">
  □外，□某无人驾驶公司仿真负责□的□□😸)法□传感□仿(🧜)真做□□，并不等(d□n□ □于感(🍽□知的仿真完全做(🍠□不□□□/p>□□r□>

  比(♊)如(🐼)，硬□□环（HIL）可以接入传(ch□án )感器实物(wù(🌦) )□传(😂)感器和域□□(⛏□器，都是实物□wù )□来测试。接入传感□实(shí )物(🔉)，既可□□试(🍼)□知算法□也可以测试传感器本□(□)的功能和性□。这种模式下，传感(🐋)器是真(zh□□□)实(📱□的，相比于传感(□)器仿真，仿真(□hē(🚒□n )精确(q□è□)度更高。□/p>□p d□ta□track="314□□但由(👤)(yóu )于涉及到(🙏)配套□件，集成起来□杂，而□(🦄)这□方式依然需□传感器(qì □模型来□□环境信号□生□，成本也更高，□而，实践□很(💗)少(shǎo □使用□(zh□ )种方法。<□p>

  <□ data-track=□31□">附(🐀)：□动驾(□ià )驶(shǐ )仿真(zhē(🎛)n □测试的两个阶段<□stron□><□s□an>

  <□r□>

  □摘自公□🌮)众号“车路慢(màn )慢”在(□)20□1年3月26日推送□文□□自(z□ )动驾驶(□hǐ )虚拟仿□(zhēn )测试介绍□🍝)》）□br/>考虑到近(□)期(🛀)的实际情况□自动驾□(🏔□□真大致要分□(🌝)两个发展阶段（当然这两个(🤴□□段可能□(🎤)没有明□的时间界限）□

  
  □/p>□p □at□-□rack="322"><□trong>（1）阶(□iē□)段□duàn □一：

  □p data-tr□ck="323">
  在试(🍨)□室和封闭试□场内对(⏪)□duì )传感器的感□识别模□进行测□，在(□à□ )虚□仿真环境对(□uì )决策□制模块进行测试□仿□□境直接□j□ē )向决策控制模块提(🍘)供(🍠)目□□表。

  
  

  □p da□a-track="□□6">这主要是因为目前□□感器的(🗻)建模还有很多(Ⓜ)□限，从(cóng□)而不(b□ )能□né□g )进(❓)行有效（甚至是正确）(🖼)的仿□🌅□真。比□摄像头(tóu )输出□图(🚗)(tú )片(🐩)较(□iào )容易仿(fǎng )真，但是污渍、强光等特□🍋)性□真难度□大；而对于毫(háo )米(mǐ )波雷□如果建立(l□ )精(👘)度□高的模(🏉)型(🎻)(xíng )□则计算(suàn□)速度较慢□□能满足□真测(🐫)(cè )□的需求□□iú(🐶) )。

  在(🎺)试验室和(🔲)封(fēng )闭(bì )试验(yà□□)场可□对测试环境进行完整的控制和数据□录。比如布□不同(tóng )类别(□i□ )、位□(zhì □和速□的□人□👏)和车辆，甚(□)至可以对□、雪、雾和强光的环境要素进(□)行模□，并□🧖)将传感(□)器处理输出□chū )□目标列(🐭)表与(□□ )真实环境进□□比(🎂)，从而□出(chū(👨) )对□知识别模块的□(□)估(□)结果和改进建议(🌉)□□/p>

  这么做的□de )好处是(📼)，在(z□i )□感器(📝)(qì□)建(□iàn□□模□很多□限的情□(kuàng□)下，依然(📆)□够在仿真□□□uán )境下对决策控(kòng )□模块□行□□(➿)□提前享受□(🔣)□□试的优(🕦)势。□/p>□p data□t□□ck="332"□（(🧡□2）□段二：

  <□r/>

  <□ dat□-trac□="33□"□在虚拟仿真环境(jìn□□)进行高精□jīng )□的传感器建(⛔)□，从而对完整的自(□)动驾驶算法进行测试。

  
  

  这(🆘)一阶段的难点，一□面(🔠)是前面提到(□)的满足(📅)测试(s□ì□)需(xū )求(qiú )的传感器建模，另外一方面□🐅□是(s□ì □不同传(ch□á□□)感器厂家和OEM厂□直□□(jiāo )互的接口很可能不(bú )一致(□)（(👹)有□情况(🍾□下□□□□存(cú□ )□）。

  □p data□track="33□"><□r/□□/p>□p data□t□a□k□"3□0">
  

  
  

  
  

  □□pan sty□e="lett□r-□pacing: 1px;">对□等级(j□ )自(🎾)动(🐔)□驶□□而言，仿□🔡)□只是一个□🗒□辅□手段，而到了□le )高等□自动驾驶(□)，仿□便(bià□ )□为准入(🤮)门(□)槛了——L□□要做(□u□ □过□够□程的仿□🤾)真才能上□。

  
  

  某(m□u □主机厂仿真专家说：□常(🏁)，自□(□)驾驶(🍇)公司做L4仿真的(□)(de □能力更强(♿)□些，而第三方仿真公(gōng □□做的□□)仿真(💖)则以(🎇)(yǐ )L□为主。那么(me )□两个阶□□)段的仿(👐□真(😳)的具体(🚮)差异□📈)有□些呢？<□r/>

  □□r/>

  □p □ata-track=□3□0□ s□yle="t□xt-align: cen□er□">1.功(□)能边□🎭)界□/spa□>□br/>

  □p□d□ta-track="3□2">□br/>□/p□

  轻(qīn□□)舟智□仿真专家：“□2□产品定义(🤨)成熟□shú )，功能□(🚑)(biān□)界清晰，因而，仿真□务商提供(🤳)给□(🐂)家(jiā □主(🥪)机(jī )厂(🆚)的(de□)服务□用程□(dù )很高□而L□的□能边(□)界在□□，大家都(□□还在探索，□此，客(📿)□对仿真的需□□)求有很(💨)高程度的定(dìng )制化。”

  □p dat□-□ra□k=□356">

  2.场□□)景库的规□<□span□

  □br/>

  □/p□<□ d□□a-track□"360">深□□(□)创创始人杨子(💺□□：“从测试场□的(de )角度□，L4因为ODD复(🌌)杂度更(🕑)高(□)，场景库的数量级远高(🛀)□L2。”<□p><□ d□t□-track="361">
  

  <□ data-tra□k="36□">□/p>

  <□r/>

  □□ data-□rac□□"3□4" style="text-align: le□t;">3.□□景复□度(📳)的(□)要求□p dat□-track="365">

  某主□厂仿真专家说：□□)“L4仿真对(🥔□场(chǎng )景(jǐ□g )复现度的(🛵□要求□高，即道(♈)路□发现的一个问□，□不□在□💕)仿□🥡)□场(🎳)(ch□ng )境(jìng )下(xià )去(qù□)复(□ù )现；(🐊)但很□做L2仿真的(□)公(gōng )司还没有思考过这个问题(tí □。”□/p>□p d□ta-track="368">□br/□<□r/><□p□

  □□tr□n□>□.对(🐓□(duì )数(sh□ □据挖掘能□🤮)力(□□的关注度□/span>

  □p d□ta-trac□="372"□<□p>

  低等级自动驾驶仿□，大家主□🖼□要拼(💵)场景的真实度，高等级自□□驶□(📏)□据挖□的关注度□高了。<□p>

  
  

  □p data-track□"□77">□br/>
  □p □□t□-tr□ck□□37□"□style="□ext-□lign:□l□ft;□□5.数据构成<□r□>□b□/>51□W□RLD 车载仿(🔘)真(🐺)业务负(fù )责人鲍世强(🤹□：“□2□(duì )功能定□dìng )义得比较明确□仿□fǎng □真可以(yǐ )以□成(□□é(💘)ng )数□shù □据为主，以真实道(🥓)(dào )路数据为□；□到了L□□段，数据驱动的重要性会更高，□此，需要以真实□□数(shù □据(✡)为主，以算(📅)法生成的数(shù )据(jù )为辅□”□/p>□p dat□-track="382">
  

  □p □ata-t□□ck="384"><□r/>

  <□ data-□rac□="385" style="□ext-align:□□eft;">6.感(gǎn □知<□span><□□t□ong>□p□da□□-□rack="386">
  

  高(gāo □等级自动驾驶车辆(🎤)摄像头数量多、像素□sù )高，对仿真系□的图(tú )□(xi□ng □渲□🐘□(xuàn )染能(né(💈)ng □力、数据□步能力及仿真引擎(qíng )的稳定性都提□了更高的要求。

  
  
  

  <□r/>□spa□ sty□e="letter-spacing:□1.□p□;"□7.高精(🚼)地图□□stron□><□span>

  
  

  <□□/□

  智(zh□ )行众(zh□□□ )维CTO李月：“低等级自□(⏲)驾驶□本都不需要高□gāo )□地图□🙋)，但高等级(□)自动□驶在目(🚩)前阶□则高度依赖高精地图，这也是构(🌌)建(🙏)场景的时候就需要建数(🌋□字孪生的原因之一，□真(🦒)实□界做对(d□ì )比。”

  □br/>
  <□p>

  <□□/>

  8.决策<□s□rong><□span>

  
  <□p>□p data-track="401">
  

  智□众维CTO李月：“L2□□👦)方□□决策的策略逻□及执行□🔊)机构(💊)的(🦓)测试关(🚢)注比较多，但并(b□ng )不会(□)把重点□⛄)放(fà□□ )在规(guī )划□□上，但□dàn )到(📤)了L4方案(àn )中，□(duì )如何避□👒)障(zhàn□ )、如(□ú(⛽) )□(hé(📸) )绕路等路(⛔)径规□算法的考虑就比(bǐ )较多□”□□p>

  <□r□>□/□><□ data-t□ac□="□04">□br/>

  
  

  9.是(🧗□否需要□驶员(yuá(🌵)n )模(mó□)型□/p>

  
  

  
  

  对低□级自(🗂)动(d□ng □驾驶来□(□)，系统□会完全(🧦□□制(zh□(🌗) )车辆的行为，而只□起(q□(📷) )到辅助(🤔□作用，□此(cǐ )，仿真(🌶)公司□□场□设(⛓)计的时候还要去设计很多驾□□(🚩)(yuán )模□；而对高等级自(□ì )动驾(jià □驶(📺)来说□s□uō )□车辆(😑)控(kòng □□通过自(👰)□zì □动驾□来实现□□(🕡)此(cǐ□)□仿真场景设计□(□)就不(bú□)需要设(🥖)(s□è □计驾驶员模型(xíng )□<□p>
  

  
  

  10□是否□先□定测试过程<□s□an><□p>

  □□r/□□/p>□p da□a-track="415"□<□r□□□/p>

  □span style="letter-s□acing: 1px;">对这个逻(luó )辑，公(😎)众□□车路慢(màn )□”在□篇文□更详细□解(□iě □释：□□span>较低□级的自动□□j□□□)驶面对□□况复杂□和工(😄)□范围□较(□iào )小，或者说由于驾驶行□主(zhǔ □要由人类驾驶□负责□自(📂)动驾驶系□仅需处理有(yǒu □限数(shù□)量(🔼)的□确定的(de□)工况即可；较(🥊)高等□的(⏲)自动驾驶的驾□行为□要□自动驾驶(🥊)系(xì )□负责，其处理(lǐ )的工况□杂(⏯)(zá )度和工□□围很大(□)，甚至不(□)能提□预知(📸)。<□ □ata-trac□□"419">
  □/p□

  基于两(🤪)者的这(🏈)个(gè(□□□)差异(yì )，□低等级□动(🚴)(d□n□ )驾(jià□)驶可以使□(□)□于用例的□□方法(👌)较好的进行测试，而较(🚑)□等级自(☔)动□dò(□)n□ )□驶则需(x□□)要□□)□用基于场景(jǐn□ □的(❗□测试□(fāng□)法□□/span>

  <□ □□ta-tra□k="421">
  □p data-tr□ck="422□>基(🚜□于用(🧕)例□🆙)的测试方□，即是预□(⛵)测试输入和测试过(g□ò )□(chéng )，通过查看被(b□i )测算法(🚨)(f□ □是否实□□)现预(yù )期的功能来(lái )评价是否通(🦖)过测试(👸)。比如对ACC的测□□)(cè□🖖)□)□，预先设□(dì□g □被测车辆和前车的(🥡)(de )初(□)始□shǐ□□车速□以及前车减□的□□e )□刻(k□ )和□速度，查看被测车辆是□能(n□n□ )够跟(gēn )随减□□车。□/p>

  
  

  <□ dat□-trac□="4□4□>基□场景的测试□法□即是□设测试(s□□ )输入，□/strong>□不预(yù )先设定测试过□🌞)(gu□ )程，只设定交□□iāo )□车(chē □辆□行(□áng )为，给予被测算法较大的自由□□🏒)，通过查□被(🐗)测(🆙□算法是否□成预(yù □期的目标(biāo )来评□(🐻)□□📥)否□fǒu □通过测试□str□ng>。<□□tron□>比如对直□道□行驶的测试，预先设定被测车(chē )辆和前(🚡)□(🚐)的初始(🚯)车速，以及(🏑)前车减速的时刻和减速□(🐵)□但是不□定(□□被测车辆□👰)是(shì )通过(□□ò(🏛)□)减(❎)速还□□🏅)(s□ì )换道超车的方□🍲)式避免与前车□撞。

  
  

  <□ data-□rack="426">□(zào )成□□□)于不同等级(□í )的自(zì )动驾□功能需要使(💮)用(🔙□不同的□(□è )□□法的(de )一个原因(🏘)是：□等级的自动驾驶□般□够分解为简(💹)单□独□□功能，可以把单(□ān )一功能(💴)作□被□对象；□(□)高□(děng□)□的自(zì(✌) )动驾驶较难分解成简单而独□的(de )功能，只得把整(🛠)□自(👊)动□驶系统或其(🍉□相对□大的一部□作□□)□被测对□。

  
  

  
  

  □p □at□-□rack="429">
  <□ dat□-track="430" s□yle="text-□li□n: left;□>□1□产业生态□/stron□□
  <□p>

  <□r/>□/p□

  
  

  <□□an □tyl□=□le□□e□□spa□i□g:□□.5px;">□s□rong>问题(tí )五：仿□中□(de□)“一天多少(🏼)(□hǎ□ )万□wà□ )公里”该□么理□？<□span><□s□ro□g>跟真实道路测试类□的□(shì□)，一□仿□□ǎn□□□真公司□强调“行(háng□)驶□□”，比如□□ú )，每□“□十万公里”，那(nà )这个□字背□bèi )后的真□含义究竟是什□呢？它跟真实道路上□行(🍞)驶里程有何区□呢？

  □□□data-tr□ck□"□4□">
  

  □拟里程(🍵)(ch□ng )是指一个□量仿□平□在(zài□)□(□ān )位时□□并□🎶)行(🏪)仿真□点行驶里程的总和。单位时间内□nè□ )□仿□里程数取决于整个平(□)(p□ng )台算力□持并行运行的节点(□□ǎn )数和不同仿真场景□杂□下的超实时(🕧)指数(shù )。

  □br/>□□ □ata-t□ack="443">□sp□□□style□"letter-spa□in□□ 1px;">□单来□，一个仿真(🆕)(zhēn □□点(di□n )就□□辆车，就□仿(🈸)真平台(tái □能支□🤲)持□时□行□(🏆)多少辆□测试车(🌐)”。

  <□r□>□/p><□ data□□rac□="445"><□pan style="□etter-spacing□ 1px;">据□行众(Ⓜ)维C□O安宏伟(wěi )□释：简单来讲□假如一个□g□ □仿真平□有□00台(□□GPU服(✔)□□□□力，每台(🥣)(t□(□)□□)□署(🥙)□个仿真□□，则□个仿真平台(tái□)就拥有同时并(bì□□ )行800个仿真的能□🔕)力。仿真里(l□ )程就取□(🏧)于每个实(shí□)例□(□)(měi )□□□)跑的□(lǐ )程□了。□/p><□pan style="let□er-spac□ng:□1p□;">□st□on□>一台G□U服务器上能跑多(🤵□少(🗡)□(📤)实例□取□(👺)于GPU的性能和仿真求解□能不能在一台服务器上(s□à□□ )并□仿真。

  <□r/>

  安(ān )宏□h□n□ )伟说：“我(wǒ□)们□仿真平□的仿真节□，□现了多种(zhǒng □部署(💏)方(😽)式(□hì(📲)□)，能够灵活满足(🏧□□zú )客户的各种云资源(🐙□的状况(😀)□都能实现大规(guī□)模、弹性的节点部署。目前(□iá□ )我(wǒ )们在苏州相城建□□云仿真平台□实现□超(ch□o □□400节点的(🏥)部署。□

  <□ d□ta-track=□4□0"□
  
  结(🐯)合每个□(shí )□每天(😨)跑的□程□□可以大致计(jì □□出仿真(□hēn□)平□上(shàng )每日的(de□)仿真(zh□n )总里(l□□□程。□果一□(gè )实□(lì )（虚拟车）平□每(mě□ )小时跑1□0□里，每□跑(🀄)(pǎo )24小□(□hí□)，那每日就是将近(🎭)30□0公里，如(💐)果(guǒ□👸)□)有□3个实例□那□nà□)该(🌁)台服务□上每天就□不□□)多有10万公里□
  需要结(🖼)合□h□(🐵) )合(hé□□理的仿真测(cè )试方案和海量的场景作为支(😆)撑，在场景的覆盖度和有效性上进行不断地扩展(□□ǎn□)□最后(hòu )能□néng )够□□□(lá(🈶)□ )有效(🚷)的(🗳)(de )□景才是根(gēn )本。”
  <□ d□ta-trac□=□4□4">
  
  □/p□

  □b□/>

  □/stro□g>

  在采访中，笔(🗻)者反复问到一个问题：仿(fǎng □真(zhēn )平□(🥩)(t□(🏺)□ □上跑的车，跟□实世(shì □界(🙃)中(😙)□车(chē□)，是□(zài )同一□(□)时间(👺)维度□的吗(□□？(✈)换(□)个(g□ )说(shu□ )法：仿真平台上的1小□，等于真实世界中(zhōng )的1小时吗？会有“人间(📦)一年，天上(shàng )十年□的情形出现吗？

  □p data□track="460□>

  答案□(□)：可以等于（实时仿真），也□🏄)(yě )可以不等于□超实时(😘)仿真）。超□(🌹)时□真(zhē□ )又可分为“时间加□🚺□(jiā )速□和“时间减速”两者(zhě )情况——时(shí )间□速即仿真平台上□□间□(b□ )真□世界中的时(□)间快，时间减速(□ù□)即(jí □仿真平台上的(de )时间比□实□□慢。
  

  □p□data-tra□□="46□">仿真比真□世□shì )界的(🌃)(de )□□快(kuài□)是□了提高□率，那么□比□实□□shì )界的时间□又是为了什(□h□ )么(me )？□/strong>
  □p□data-tr□ck□"4□4">
  
  □p dat□-track="465">安宏伟(wěi□)的解释是：“举(💽)个□子□□一些仿(🐶)(fǎng )真测□对图□渲染的精度要求非□高，为了追求精□jīng )□(d□ )□单□(😺)图像的渲(🕧)染□🐅)可能(♍)□法在(□)实时情况下完成(ch□ng )。这种□z□ǒng )比真实时□□的(d□□)仿□，□是做实时的闭环测(cè□😀) )试，而是做离线(xiàn □测(cè □□(👱)。”
  
  □p d□ta-track=□467"□□体地说，在□时仿真□，图片□生成□(🏈)直接发给算法去(qù )识别，这个过程(😬)也(yě )许□在1□0毫秒内完成，□在离线(🔥)仿真下，图□在(zài□)生成后先保□，在(□)□(➖)□(🦑)□件下发送给算(🛫)法□□。□/□>□p□data-tr□□k="468□>
  

  
  

  算法□接受虚拟时间□□i□n )□这个怎么理(⚡)解(j□ě )？(🏍)安宏伟的解释是，有一些(🤫)算法(👔)在(🥎)结合硬件运行(🗽□平(p□ng□)台□(de□□条件下□可能需要读取硬件上的(🔜)□时(shí□)□网络(🆑)授时，而无法读□dú(🍹) )取仿真系□提(😰)供的(d□□)□(xū□)拟时(□)间。

  □□ data-□rack="□□□">某Tier□□(de□)仿□专家说：在仿真(zhēn )系(xì )统□😹)的工□□架(jià )Po□eidon□S里做到精(□□确的(de )时间对齐和同步□然后□□□(🥠)把□法部署在集群服务器上，进而仿真空间(🐙)□时间可□kě )以跟真□(➕)物(✖)理世界□时间解耦(🐹)，解(j□□ )开了就能“□意加速”了。
  
  

  那□(🤣□，在□时间加速...详情

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